import math
def inverse(linear_x, angular_z):
        """逆运动学

        Args:
            linear_x (float): 机器人的线速度 (m/s)
            angular_z (float): 机器人的角速度 (rad/s)

        Returns:
            ( left_speed, right_speed ): 左轮转速（RPM, 转每分） 和 右轮速度（RPM, 转每分）
        """

        # 根据期望的线速度和角速度计算每个轮子的速度
        v_left = linear_x - angular_z * 0.37 / 2
        v_right = linear_x + angular_z * 0.37 / 2

        # 将线速度转换为转速 (RPM)
        rpm_left = (v_left * 60) / (math.pi * 0.173)
        rpm_right = (v_right * 60) / (math.pi * 0.173)

        return (rpm_left, rpm_right)